EMAIL: PASSWORD:
Front Office
UPT. PERPUSTAKAAN
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya


Kampus ITS Sukolilo - Surabaya 60111

Phone : 031-5921733 , 5923623
Fax : 031-5937774
E-mail : libits@its.ac.id
Website : http://library.its.ac.id

Support (Customer Service) :
timit_perpus@its.ac.id




Welcome..guys!

Have a problem with your access?
Please, contact our technical support below:
LIVE SUPPORT


Moh. Fandika Aqsa


Davi Wahyuni


Tondo Indra Nyata


Anis Wulandari


Ansi Aflacha




ITS » Master Theses » Teknik Elektro S2
Posted by fandikaaqsa@yahoo.co.id at 30/09/2014 22:48:48  •  714 Views


KONTROL DAYA BANTU DORONG PADA KURSI RODA BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER

POWER ASSISTED WHEELCHAIR CONTROL BASED ON DISTURBANCE OBSERVER

Author :
NURDIN, MUHAMMAD ( 2211204008 )




ABSTRAK

Kursi roda adalah alat bantu yang digunakan oleh orang yang mengalami kesulitan berjalan menggunakan kaki baik dikarenakan oleh penyakit cedera maupun cacat. Alat ini digerakan dengan menggunakan tangan atau dengan didorong oleh pihak lain. Sistem yang dirancang untuk kursi roda terhadap gangguan yaitu dengan pengendalian kontrol daya bantu dorong berbasis diturbance observer yang mana akan membantu kekuatan pendorong dengan motor listrik. Namun kursi roda pada umumnya tidak memiliki sistem kontrol yang baik untuk mobilitas pengguna kursi roda tersebut dan membahayakan bagi pengguna pada saat digunakan dimana kecepatan merupakan parameter utama yang harus dikendalikan pada kursi roda listrik sementara parameter tersebut berkaitan erat dengan sistem kendali kecepatan motor yang digunakan. Metode DOB mengestimasi disturbance dan sinyal hasil estimasi dipakai untuk menghilangkan disturbance jadi DOB membuat perilaku sistem antara sinyal kontrol dan output plant tidak terganggu terhadap ketidakpastian parameter dan disturbance pada kontrol daya bantu dorong kursi roda ini dimana adalah torsi penggerak pengguna dan 945 adalah assist gain untuk meningkatkan kinerja pada motor dc kursi roda jika kecil torsi akan meningkat dengan cepat ketika pengguna mendorong kursi roda dan jika besar torsi akan menurun perlahan-lahan sehingga motor akan membantu pengguna. Skema keamanan gangguan dalam pengontrol kursi roda berdasarkan Disturbance Observer yang mana dalam hal ini posisi kecepatan gaya dan gangguan menjadi obyek utama dari sistem kontrol pada kursi roda ini. Kontrol pada pada sistem mampu mengubah respon motor dc yang semula hanya dengan setting time 3 detik menjadi lebih cepat yaitu 2 detik. Sedangkan noise dengan frekuensi 1 Hz dan 5 Hz membuat sistem tidak stabil pada outputnya karena sinyal ini berada di bawah frekuensi cutoff yang tidak akan diredam dan DOB dapat mengatasi perubahan karakteristik motor dc jika hal ini terjadi.


ABSTRACT

Wheelchair is a tool used by people who have difficulty walking on legs either due to illness injury or disability. This tool is moved by hand or driven by other parties. The system is designed for wheelchair against interference is to control thrust auxiliary power control based diturbance observer which will help with the driving force of the electric motor. But the wheelchair generally do not have good control system for the mobility of wheelchair users and harm to the user when used where speed is the main parameter to be controlled in an electric wheelchair while these parameters are closely related to the motor speed control system used. Methods DOB estimated disturbance and signal estimation is used to eliminate the disturbance so DOB makes the system behavior between the control signal and the output of the plant is not compromised parameter uncertainty and disturbance the auxiliary power control thrust this wheelchair the user is the driving torque and 945 assists the gain is to improve the performance of the dc motor wheelchair if small torque will increase rapidly when the user push a wheelchair and if large torque will decrease slowly so the motor will assist the user. Security scheme disruptions in wheelchair controller based Disturbance Observer which in this case the position velocity force and interference becomes the main object of the control system on the wheelchair Controls on the system is capable of changing the dc motor response that was originally only the time setting 3 seconds faster is 2 seconds. While noise with a frequency of 1 Hz and 5 Hz makes the system unstable because the output signal is below the cutoff frequency will not be muted and DOB to address the changing characteristics of dc motors if this is the case



KeywordsKursi roda listrik tenaga dorong (Electric power assisted wheelchairs) ; power assistance control and Disturbance Observer.
 
Subject:  Motor listrik
Contributor
  1. Ir. Djoko Purwanto, M. Eng., Ph.D
  2. Dr. Tri Arief Sardjono, S.T., M.T
Date Create: 30/09/2014
Type: Text
Format: PDF
Language: Indonesian
Identifier: ITS-Master-22003140000623
Collection ID: 22003140000623
Call Number: RTE 621.46 Nur k


Source
Master Thesis of Electrical Engineering RTE 621.46 Nur k, 2014

Coverage
ITS Community

Rights
Copyright @2014 by ITS Library. This publication is protected by copyright and per obtained from the ITS Library prior to any prohibited reproduction, storage in a re transmission in any form or by any means, electronic, mechanical, photocopying, reco For information regarding permission(s), write to ITS Library




[ Download - Summary ]

ITS-Master-22003140000623-32002.pdf




 Similar Document...




! ATTENTION !

To facilitate the activation process, please fill out the member application form correctly and completely

Registration activation of our members will process up to max 24 hours (confirm by email). Please wait patiently

POLLING

Bagaimana pendapat Anda tentang layanan repository kami ?

Bagus Sekali
Baik
Biasa
Jelek
Mengecewakan





You are connected from 54.162.250.227
using CCBot/2.0 (http://commoncrawl.org/faq/)



Copyright © ITS Library 2006 - 2017 - All rights reserved.
Dublin Core Metadata Initiative and OpenArchives Compatible
Developed by Hassan