EMAIL: PASSWORD:
Front Office
UPT. PERPUSTAKAAN
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya


Kampus ITS Sukolilo - Surabaya 60111

Phone : 031-5921733 , 5923623
Fax : 031-5937774
E-mail : libits@its.ac.id
Website : http://library.its.ac.id

Support (Customer Service) :
timit_perpus@its.ac.id




Welcome..guys!

Have a problem with your access?
Please, contact our technical support below:
LIVE SUPPORT


Moh. Fandika Aqsa


Davi Wahyuni


Tondo Indra Nyata


Anis Wulandari


Ansi Aflacha




ITS » Master Theses » Teknik Elektro Komp Kontrol - D3
Posted by tjuk at 03/01/2007 11:53:24  •  4991 Views


PERANCANGAN KONTROLER KNOWLEDGE BASE UNTUK PENGATURAN POSISI ROBOT SCARA DENGAN BEBAN BANDUL

DESIGN AND IMPLEMENTATION MONITORING SYSTEM OF PRODUCTION PROCESS ON SETIA KAWAN PLASTIC FACTORY PURWOKERTO

Author :
Sulistiyowati, Indah  




ABSTRAK

Kecakapan robot sangat tergantung pada piranti yang dipasang pada lengan robot dimana piranti ini dikenal sebagai end effector. Banyak sekali jenis end effector untuk robot dimana sebagian besar adalah sesuai dengan persyaratan pihak pemakai. Dalam tesis ini pada end effector robot SCARA diberikan sebuah bandul. Permasalahan yang kemudian muncul adalah simpangan yang terjadi akibat ayunan dari bandul ketika robot SCARA digerakkan. Untuk meminimisasi simpangan dari ayunan bandul tersebut akan dilakukan dengan cara mengatur posisi robot. Adapun controller yang akan digunakan adalah kontroler knowledge base. Pada plant manipulator robot variabel yang dikontrol adalah kecepatan ayunan bandul. Maka sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontroler akan digunakan untuk mengatur posisi dari lengan robot. Selanjutnya trayektori joint tersebut merupakan input dari bandul yang masing-masing memetakan terhadap sumbu x dan sumbu y. Blok diagram pengaturan posisi robot SCARA dengan beban bandul yang dirancang dengan menggunakan simulasi program simulink. Dengan mempertimbangkan kehadiran torsi dari lengan lain maka beban torsi masing-masing berubah yang mengakibatkan perubahan sehingga perlu dilakukan koordinasi. Dalam menentukan koordinasi kecepatan lengan robot perlu dirancang sebuah kontroler koordinasi.


ABSTRACT

The industrial robot is a programmable mechanical manipulator capable of moving along several directions equipped at its end with a work device called the end effector. In this thesis end effector of SCARA has pendulum. The problem is dirivation caused by swing of pendulum. To minimize that derivation robot position would controlled by knowledge base. The variable would controlled was velocity. Control signal was produce by controller was used to control robot position. This joint trajectory were input from pendulum that mapping to x axis and y axis. The diagram block controller robot position SCARA with pendulum has projecting by simulink. To minimize the torsion between robot arm the need coordination. To decide velocity coordination of arm robot has to plan coordination controller



Keywordsrobot SCARA; end effector; ayunan bandul; kontroler knowledge base; sistem koordinasi; : SCARA robot; end effector; swing of pendulum; knowledge base controller; coordination system
 
Subject:  Kontrol, Teori
Contributor
  1. Dr. Ir. Achmad Jazidie, MEng., Ir. Rusdhianto Effendi AK, MT.
Date Create: 03/01/2006
Type: Text
Format: pdf, 56 pages
Language: Indonesian
Identifier: ITS-Master-310003019139
Collection ID: 310003019139
Call Number: 629.892 Sul p


Source
Theses Control System Engineering, RTE 629.892 Sul p, 2003

Coverage
ITS Community

Rights
Copyright @2003 by ITS Library. This publication is protected by copyright and permission should be obtained from the ITS Library prior to any prohibited reproduction, storage in a retrievel system, or transmission in any form or by any means, electronic, mechanical, photocopying, recording, or likewise. For information regarding permission(s), write to ITS Library




[ Download - Summary ]

ITS-Master-310003019139-539.pdf




 Similar Document...




! ATTENTION !

To facilitate the activation process, please fill out the member application form correctly and completely

Registration activation of our members will process up to max 24 hours (confirm by email). Please wait patiently

POLLING

Bagaimana pendapat Anda tentang layanan repository kami ?

Bagus Sekali
Baik
Biasa
Jelek
Mengecewakan





You are connected from 18.213.192.104
using CCBot/2.0 (https://commoncrawl.org/faq/)



Copyright © ITS Library 2006 - 2020 - All rights reserved.
Dublin Core Metadata Initiative and OpenArchives Compatible
Developed by Hassan