SWING-UP DAN TRACKING PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN KONTROL FUZZY

Pendulum terbalik merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji performansi dan efisiensi metode-metode kontrol. Terdapat dua permasalahan dalam perancangan sistem kontrol pada pendulum terbalik dalam tugas akhir ini. Permasalahan yang pertama adalah swing-up, yaitu mengayunkan batang pendulum dari posisi menggantung ke posisi terbalik. Permasalahan yang kedua adalah tracking, yaitu mengontrol kereta agar bergerak mengikuti sinyal referensi dengan mempertahankan kestabilan batang pendulum tetap pada posisi terbalik. Fuzzy Swing-up Controller (FSC) dirancang untuk melakukan swing-up dengan memperhitungkan batasan panjang rel dan sinyal kontrol. Sedangkan permasalahan tracking diselesaikan menggunakan Fuzzy Tracking Controller (FTC). Pendulum terbalik didekati dengan model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) di sekitar state ekuilibriumnya. Berdasarkan model tersebut, aturan kontroler disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC). Sistem kontrol tracking yang digunakan adalah kompensator. Kontroler hasil disain diuji melalui simulasi dan implementasi pada plant nyata pendulum terbalik. Berdasarkan pengujian diperoleh hasil bahwa sistem kontrol tersebut mampu melakukan swing-up dan mengontrol posisi kereta mengikuti sinyal referensi sekaligus mempertahankan kestabilan batang pendulum pada posisi terbalik.


Alt. Description

Inverted pendulum is an unstable nonlinear system that is often used to test the performance and efficiency of the control methods. There are two problems in control system design of inverted pendulum in this final project. The first problem is swing-up, that is swinging up pendulum from pendant position to inverted position. The second problem is tracking, that is controlling the cart to follow the reference signal while keeping pendulum still in the inverted position. Fuzzy Swing-up Controller (FSC) was designed to perform swing-up on a limited rail under the constraints of control signal. While the tracking problem was finished using Fuzzy Tracking Controller (FTC). The inverted pendulum is approximated by a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model in a small range of angle near its equilibrium state. Based on this model, the controller rule was designed with Parallel Distributed Compensation (PDC) concept. The designed controller was simulated and implemented to the real plant of inverted pendulum. Based on the test, the result is the control system can perform swing-up and control the cart to follow the reference signal while keeping pendulum still in the inverted position.

1.  ITS-Undergraduate-12687-swing-up-dan-tracking-pada-pendulum-terbalik-menggunakan-kontrol-fuzzy.pdf - 74 KB
2.  ITS-Undergraduate-12687-swing-up-and-tracking-of-inverted-pendulum-using-fuzzy-control.pdf - 62 KB
3.  ITS-Undergraduate-12687-Approval_Sheet.pdf - 7 KB
4.  ITS-Undergraduate-12687-Abstract_id.pdf - 7 KB
5.  ITS-Undergraduate-12687-Abstract_en.pdf - 7 KB
6.  ITS-Undergraduate-12687-Preface.pdf - 8 KB
7.  ITS-Undergraduate-12687-Table_of_Content.pdf - 10 KB
8.  ITS-Undergraduate-12687-Tables.pdf - 5 KB
9.  ITS-Undergraduate-12687-Illustrations.pdf - 25 KB
10.  ITS-Undergraduate-12687-Bibliography.pdf - 58 KB
11.  ITS-Undergraduate-12687-Biography.pdf - 18 KB
12.  ITS-Undergraduate-12687-Chapter1.pdf - 38 KB
13.  ITS-Undergraduate-12687-Conclusion.pdf - 6 KB
14.  ITS-Undergraduate-12687-Paper.pdf - 380 KB
15.  ITS-Undergraduate-12687-Presentation.pdf - 1600 KB

• PERANCANGAN KONTROLER UMPAN BALIK STATE OBSERVER PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC SECARA JARAK JAUH
• Perancangan dan Karakteristik Respon Sistem Kontrol Elektronik-Hidrolik pada Sistem Kemudi Empat Roda (4ws)
• EVALUASI SEDIMENTASI PANTAI UJUNG PANGKAH MENGGUNAKAN METODE INTERPRETASI CITRA SATELIT MULTISPEKTRAL
• STUDI TANAH OLORAN DI WILAYAH PESISIR KABUPATEN SIDOARJO DENGAN MENGGUNAKAN TEKNOLOGI PENGINDERAAN JAUH METODE MULTITEMPORAL DAN MULTIDATA
• IDENTIFIKASI HUTAN MANGROVE MENGGUNAKAN TEKNOLOGI PENGINDERAAN JAUH DI BALI BARAT
• PENENTUAN DAERAH RETENSI BANJIR MENGGUNAKAN TEKNOLOGI PENGINDERAAN JAUH DAN SISTEM INFORMASI GEOGRAFIS (STUDI KASUS : KABUPATEN MOJOKERTO)
• PENGENDALIAN JARAK JAUH KOMPUTER MENGGUNAKAN APLIKASI MOBILE
• PERANCANGAN KONTROLER NEURO PID SELF TUNING BERBASIS JARINGAN SYARAF TIRUAN PADA PROSES NETRALISASI pH DI PT. PETROKIMIA GRESIK
• PERANCANGAN SISTEM KENDALI LINTASAN KAPAL BERBASIS LOGIKA FUZZY : STUDI KASUS KEPULAUAN RIAU
• DESAIN DAN REALISASI SISTEM KONTROL PROSES MELALUI JARINGAN MENGGUNAKAN DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM CENTUM CS 3000

• IMPLEMENTASI MIKROKONTROLER AVR UNTUK PENGENALAN AUDIO PADA FREKUENSI RENDAH
• PENGIRIMAN DATA JAM DIGITAL MELALUI JALA-JALA LISTRIK
• PENGENDALIAN FLUE GAS OXYGEN PADA FLUIDIZED BED BOILER DENGAN MENGGUNAKAN METODE GENERALIZED PREDICTIVE CONTROL (GPC)
• PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT PENGUKUR TINGKAT TEKANAN BUNYI BERBASIS MIKROKONTROLER (STUDI KASUS BUNYI MESIN DIESEL)
• PERANCANGAN AUTO SWITCH PID PADA SISTEM PENETRAL pH STUDI KASUS LARUTAN CH3COOH dan NaOH
• PENGENDALIAN STEAM BOILER DENGAN SISTEM MULTI-INPUT MULTI-OUTPUT (MIMO) MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC)
• PEMBUATAN APLIKASI MONITORING DAN CONTROLLING PERALATAN LISTRIK BERBASIS MOBILE DENGAN MENGGUNAKAN EMBEDDED SMS GATEWAY
• STUDI DISTRIBUSI TINGKAT TEKANAN BUNYI (SPL) DALAM RUANG MASJID MANARUL ILMI ITS – SURABAYA
• REDUCING THE DRAG ON A CIRCULAR CYLINDER BY UPSTREAM INSTALLATION OF AN I-TYPE BLUFF BODY AS PASSIVE CONTROL