Front Office
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

Kampus ITS Sukolilo - Surabaya 60111

Phone : 031-5921733 , 5923623
Fax : 031-5937774
E-mail :
Website :

Support (Customer Service) :


Have a problem with your access?
Please, contact our technical support below:

Davi Wahyuni

Tondo Indra Nyata

Anis Wulandari

Ansi Aflacha

ITS » Undergraduate Theses » S1 Teknik Elektro
Posted by at 29/11/2010 10:02:58  •  1948 Views


Author :


Sampai saat ini perkembangan teknologi khususnya bidang komputer grafik yang berkaitan dengan citra 3 dimensi 3D terus meningkat salah satunya adalah registrasi 3D. Registrasi 3D ini sangat bermanfaat dalam teknologi 3D. Misalnya apabila ingin melakukan rekonstruksi obyek nyata ke dalam citra 3D maka diperlukan lebih dari satu potongan obyek untuk disusun menjadi satu obyek yang utuh. Proses penggabungan potongan obyek ini memerlukan posisi di mana dan bagian mana dari potongan-potongan obyek yang perlu diambil untuk rekonstruksi. Untuk dapat memperhitungkan posisi tersebut dengan akurat maka perlu adanya registrasi 3D. Registrasi 3D saat ini masih dalam tahap pengembangan. Selama ini registrasi 2D-lah yang sudah ada dan siap digunakan. Adapun metode registrasi 3D yang sudah ada salah satunya adalah registrasi dengan algoritma Iterative Closest Point dengan menggunakan curvature feature dan normal feature. Registrasi ini menunjukkan hasil yang kurang baik dan perhitungan curvature feature merupakan perhitungan turunan orde ke-2 yang membutuhkan waktu yang sangat lama. Untuk mengatasi masalah waktu yang lama dan hasil yang kurang memuaskan pada algoritma Iterative Closest Point dengan curvature feature dan normal feature maka ditemukanlah angular invariant feature. Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah aplikasi untuk menguji proses registrasi 3D menggunakan fitur angular invariant. Fitur angular invariant diperoleh dari sudut yang dibentuk oleh vektor normal di titik-titik pada permukaan suatu obyek 3D. Setelah diperoleh nilai dari fitur angular invariant dilakukan proses registrasi. Hasil pengujian menunjukkan adanya selisih nilai minimal sebesar 9.2495e-027 yang diperoleh pada registrasi menggunakan pasangan obyek ke-1 dengan sudut rotasi 90. Selisih nilai terbesar adalah 4.4409e-016 yang diperoleh pada registrasi menggunakan pasangan obyek ke-2 dan ke-3 dengan sudut rotasi 180 dan 270.


Until now the development of technology in graphical computer especially 3D keep increasing. One of the 3Ds technology is 3D registration. Registration has many usage in 3d technology. For example if we want to reconstruct a real object into 3D model well need more than one slice of object to be constructed. The combining of slices needs to know where is the location and which part of the slices are used. To compute the position accurately 3d registration is needed. 3D registration is still in the developing state. All this time the available registration methods is for 2D. One example for 3D registration algorithm is using Iterative Closest Point with normal feature and curvature feature. This method shows not too good result because the result of this method shows too much different for a pair of object with high similarity. The computation for cuvature feature is a differential second order which is time consuming. And curvature feature needs to be recompute if the object is moved. To solve the time consuming problem and to provide a better result a new feature is needed. This feature is angular invariant feature. This project will implment the 3D registration using angular invariant feature. This feature is formed by the angle between the normal vectors at the surface of an object. After the value of angular invariant feature is computed a registration is performed. A result with minimal difference of 9.2495e-027 is obtained by using the first pair of objects with rotation of 90. While the highest deifference of 4.4409e-016 is obtained by using the second and third pair of objects with rotation angle of 180 and 270.

Keywords3D; Angular Invariant; registrasi 3D
Subject:  komputer grafis
  1. Mochamad Hariadi, ST., M.Sc., PhD.
  2. Ahmad Zaini, ST., MT.
Date Create: 28/06/2010
Type: Text
Format: pdf.
Language: Indonesian
Identifier: ITS-Undergraduate-3100010039918
Collection ID: 3100010039918
Call Number: RSE 006.6 Wiy p

Undergraduated Thesis, Electrical Engineering, RSE 006.6 Wiy p, 2010

ITS Community

Copyright @2010 by ITS Library. This publication is protected by copyright and per obtained from the ITS Library prior to any prohibited reproduction, storage in a re transmission in any form or by any means, electronic, mechanical, photocopying, reco For information regarding permission(s), write to ITS Library

[ Download - Open Access ]

  1.  ITS-Undergraduate-12761-Abstract_id.pdf - 55 KB
  2.  ITS-Undergraduate-12761-Abstract_en.pdf - 52 KB
  3.  ITS-Undergraduate-12761-Conclusion.pdf - 26 KB
  4.  ITS-Undergraduate-12761-Paper.pdf - 1441 KB

 Similar Document...


To facilitate the activation process, please fill out the member application form correctly and completely

Registration activation of our members will process up to max 24 hours (confirm by email). Please wait patiently


Bagaimana pendapat Anda tentang layanan repository kami ?

Bagus Sekali

You are connected from
using CCBot/2.0 (

Copyright © ITS Library 2006 - 2021 - All rights reserved.
Dublin Core Metadata Initiative and OpenArchives Compatible
Developed by Hassan